Теоретические основы построения
эффективных АСУ ТП.
Конспект лекций
© А. М. Литюга, 2002, (html-текст пособия, рисунки)
© Н. В. Клиначёв, 2002, (дизайн, компиляция chm-файла)
Книга написана достаточно просто и понятно. Как раз для инженера, которому лень глубоко лезть в математику...