уже легче.
по порядку - ПИД регулятор состоит из суммы трех слагаемых, которые формируются из сигнала ошибки.
для нагрева ошибка = уставка - "текущее значение"
для охлаждения ошибка = "текущее значение" - уставка.
"Выходной сигнал" = П + И + Д, выходной сигнал отностителен, т.е. изменяется от 0 до 1.
П = Ку * ошибка, Ку - коэффициент усиления,
в климатической технике чаще используют такую запись Ку = 1/Зп, Зп - зона пропорциональности, это показатель, какой должна быть ошибка, чтобы выходной сигнал стал равен 1, если И = Д = 0.
И = "накопленная сумма всех ошибок с момента запуска(интеграл)" / Ти, Ти - интегральная постоянная времени.
Д = "скорость изменения ошибки" * Тд, Тд - дифф.постоянная времени.
общими словами: ПИД регулятор это усилитель с частотнозависимой обратной связью.
П - просто усилитель ошибки.
ПИ - усилитель+накопитель ошибки.
ПИД - опережающий усилитель+накопитель ошибки.
в чем принципиальная разница между этими регуляторами:
П-регулятор выдает выходной сигнал пропорциональный ошибке. есть ошибка, значит выход не равен 0. если же ошибка=0, выход = 0.
ПИ- то же, что и П-, за один исключением, если ошибка была не равна нулю некоторое время, то И - будет отличатся от нуля и при ошибке = 0, выход будет равен значению И, т.о. происходит накопление интеграла ошибки.
ПИД- тоже что и ПИ-, но выходной сигнал опережает по фазе сигнал ошибки пропорционально Тд. т.е. если ошибка отрицательна, но скорость изменения ошибка положительна и высока, то на выходе ПИД будет какое-то положительное значение отличное от нуля.
П- изменяется при любых изменениях ошибки
И- изменяется при достаточно долгих, однознаковых, изменении ошибки
Д- изменяется при любых изменениях ошибки.
вообще-то на базе ПИД-регулятора можно создать много разных регуляторов с разными характеристиками и поведением, каждый конкретный тип выбирается разработчиком системы автоматики в зависимости от типа объекта регулирования, на базе ПИДа можно создать семь регуляторов:
П-
И-
Д-
ПИ-
ПД-
ИД-
ПИД-
наиболее часто используются три типа:
П-
ПИ-
ПИД-
про погодозависимое регулирование:
насколько я понимаю - это:
- или таблица уставок для регулятора
- или табличная функция, опять же для уставок регулятора
- или некая явная функция и опять же для уставок регулятора
в зависимости от показаний датчика на улице
асбстрактный пример:
система отопления.
известно, что при 0* на улице обратка должна быть +20*,
при -10* - обратка +30*
при -20* - обратка +40*
и т.д.
погодозависимый регулятор может быть реализован так:
"уставка для регулятора обратки" = 20* - Т_улица.